设备机器以及机械的区别与联系

简介

单从外观上看，myCobot就与众不同，小巧精致大方，可以称得上是机械臂里的「神仙姐姐」。它的设计原型源自大象机器人2018年自主研发的工业机器人catbot。作为国内首款all-in-one协作机器人，它曾斩获多项产品创新大奖，远销海内外30多个国家，倍受数家500强名企的一致认可与好评。尽管体积小巧，myCobot依然拥有「出色的性能表现」，拥有280mm的最大臂展和1000g的最大负载，而这主要得益于myCobot内部配置的6颗高性能伺服电机。它不仅具备响应快、惯量小、运动平滑的优点，还能比一般桌面机械臂拥有更多的「行动自由度」，这也意味着myCobot将能胜任任意方向的工作环境。除了强大的软件二次开发潜力，myCobot硬件拓展的潜力也不容小觑。机械臂底座及末端都带有「乐高科技件插口」，既方便用户快速拆卸更换配件，实现即插即用，同时还能根据你的需求适配各项微型嵌入式设备的开发，满足科研教育、智能家居、轻工业及商业应用等各种场景需求。

曲折式迷宫密封也分整体和镶片两种结构，这种迷宫密封的结构特点，是密封齿的伸出高度不一样，而且高低齿相间排列，与之相配的轴表面，是特制的凹凸沟槽，这种高低齿与凹凸槽相配合的结构，使平滑的密封间隙变成了曲折式，因此，增加了流动阻力，提高了密封效能。但只能用在有水平剖分面的缸体或隔板中，并且密封体也要作成水平剖分型。化工泵在与运转时，副叶轮所产生的压头平衡了主叶轮出口高压液体，从而实现密封。停车时，副叶轮不起作用，因此必须同时配备停车密封装置解决停车时可能产生的化工泵泄漏。副叶轮密封结构简单、密封可靠、使用寿命长，化工泵运转中可实现滴水不漏，因此在化工泵输送含杂质介质的泵上经常采用。螺旋密封也是动力密封的一种形式，它是在旋转的轴上或者在轴的包容套上加工出螺旋槽，轴和套之间充有密封介质。轴的旋转使螺旋槽产生类似于泵的输送作用，从而阻止密封液的泄漏。其密封能力的大小与螺旋角度、螺距、齿宽、齿高、齿的作用长度以及轴与套之间的间隙大小有关。由于密封之间不发生磨擦，因而寿命长，但由于结构空间的限制，其螺旋长度一般较短，因而其密封能力也受到局限。在泵降速使用时，其密封效果则会大打折扣。

·机械臂是机器人领域中使用最广的一种机械装置，广泛应用于工业、医疗甚至军事、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D/2D机器人，独立机械臂、油压机械臂等，虽然种类很多，但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维（或者二维）空间上的点进行作业。·欧美国家认为机器人应该是由计算机控制的，通过编程使得机器人成为多功能的自动机械；日本则认为机器人是高级的自动机械，所以机械臂就被包含进机器人的定义了。欧美国家认为6轴及以上的机械臂可以称之为机器人，5轴及以下的只能叫机械臂；日本则把3轴机械臂定义为机器人。·机器人主要分为串联结构与并联结构：并联机器人（PM）多用于需要高刚度、高精度、高速度，无需大空间的场合，具体应用于分拣、搬运、模拟运动、并联机床、金属切削加工、机器人关节，航天器接口等；串联机器人于并联机器人在应用上构成互补关系，串联机器人的工作空间大，可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴要独立控制，而且需要编码器和传感器来提高运动精准度。

连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益;伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作;机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。